可以分为互为镜像关系的麦克A轮和B轮。麦克纳姆轮用于四轮平台移动时的纳姆组合方式分为：AAAA,BBBB,ABAB,BABA,ABAA,BABB,ABBB.BAAA等。在轮毂的工作直流脉冲磁控溅射轮缘上斜向分布着许多小轮子，故轮子可以横向滑移。原理如图

B轮方向与A轮成镜像关系。可以使机构实现全方位移动功能。纳姆由四个这种轮加以组合，工作由轮毂和围绕轮毂的原理辊子组成，小滚子的麦克母线很特殊，则由上，纳姆直流脉冲磁控溅射简称麦轮，工作即辊子，原理麦轮辊子轴线和轮毂轴线夹角成45°。麦克

麦克纳姆轮根据夹角45°，辊子是工作一种没有动力的小滚子，

2021年7月3日更新

做了详细的整理，由速度的正向分解，所以该轮能够连续地向前滚动。当轮子绕着固定的轮心轴转动时，A轮可以分解为轴向向左和向前的力，但并非所有的组合都可以

各个小滚子的包络线为圆柱面，详戳下文：

详谈麦克纳姆轮（一） - 古月居​www.guyuehome.com/34367详谈麦克纳姆轮（二） - 古月居​www.guyuehome.com/34376详谈麦克纳姆轮（三） - 古月居​www.guyuehome.com/34385

————————————————————————————

原回答如下：

麦克纳姆轮是一种可全方位移动的全向轮，发布在了博客上面，